唐肃宗刚在灵武即位的时候，身边的文武官员不满三十人，那个一时创建的朝廷，什么都乱糟糟的。一些武将，也不大肯听指挥。肃宗要想平定叛乱，多么需要有个能人来帮助他啊。
这时候，他想到他当太子的时候的一个好朋友李泌（音ｂì）就派人把李泌从颍阳（在今河南省）接到灵武来。
李泌原是长安人，小时候很聪明，读了不少书。事先的宰相张九龄看到他写的诗文，十分器重他，称赞他是个“神童”。肃宗当太子的时候，李泌已经长大了，他向玄宗上了奏章，对国家大事提了一些意见。唐玄宗看了很浏览，召见他，想给他一个官职。他推说自己年轻，不愿做官。玄宗就要他和太子交个朋友。以后，他常常到东宫去，太子也特别喜欢接近李泌，把他当作老师看待。
之后，李泌看不惯杨国忠掌权，曾经写诗讽刺杨国忠。为了这个，他被杨国忠排挤出长安。他看到政局杂乱，不愿受这个气，索性跑到颍阳隐居起来了。
这一回，唐肃宗来请他，他想到朝廷正遭到困难，就到了灵武。唐肃宗看见李泌，真像得到宝贝一样高兴。那时候的一时朝廷，不那么讲求礼节。唐肃宗跟李泌就像年轻时候一样，进进出出，都会在一路，大小事儿，全都跟他商量。李泌有什么念头，唐肃宗没有不服从他的。
唐肃宗想封他当宰相，李泌可不愿意。他说：“陛下待我像知心朋友一样，这就比当宰相的地位还贵了，何必非要我挂个名不可呢？”
肃宗见不能勉强他，也就算了。李泌在乡下隐居的时候穿的是布衣，到了灵武，依然那件旧的布褂子。
有一次，李泌陪唐肃宗一路骑着马巡视军队，兵士们在前面，指指点点说：“那个穿黄袍的是皇上，穿白褂子的是山里来的隐士。”
唐肃宗听到兵士们的议论，觉得这样太显眼了，就给李泌一件紫色的官服，硬要他穿上。李泌没办法，只好穿上。肃宗笑着说：“你既然穿上了官服，还能没有个官衔？”说着，从袖里拿出一份诏书，任命李泌为元帅府行军长史（相当军师）。
李泌还不肯答应，唐肃宗说：“现在国家困难，只好暂时委屈你一下，等平定叛乱过后，依然听你自由。”
那时候，郭子仪也已经到了灵武。朝廷要指挥全国的战事，军务十分繁忙。四面八方送来的文书，从早到晚没有间歇的时候。唐肃宗命令把收到的文书，一律先送给李泌拆看，有特别紧要的，才送给肃宗。宫门的钥匙，由太子李俶（音ｃｈù）和李泌两人掌管。李泌忙得连饭也顾不上吃，觉也没能好好睡。
唐肃宗一心想回长安，问李泌说：“敌人这样壮大，我们怎么办？”
李泌说：“安禄山发动叛乱，真心帮他出力的是少数，其余都是被迫参加的。照我的估计，不出两年，就可以把他们消灭。”接着，他又给肃宗定了一个军事打算，暂缓收复长安，派郭子仪、李光弼分两路进军河北，攻打叛军老巢范阳，叫叛军进退维谷，再发动各路官军围攻，把叛军消灭。
第二年春天，叛军发生内讧，安禄山的儿子安庆绪杀了安禄山，自己称帝。要消灭叛军，这本来是个好机会。但是肃宗急于回长安，不听李泌的打算，把郭子仪的人马从河东调回，强攻长安，结果打了一个败仗。之后，郭子仪借了回纥（我国现代北方民族之一，纥音ｈé）的精兵，聚集了十五万人马，才把长安攻了下来。接着，又收复了洛阳，叛乱头目安庆绪逃到河北，史思明也被迫投降。
唐军收复了长安和洛阳，唐肃宗觉得心写意足，用骏马把李泌接到长安。
唐肃宗的宠妃张良娣和阉人李辅国，嫌李泌权大，早就相互勾搭，想把李泌除掉。
太子李俶发现张良娣他们想害李泌，就通知了李泌。李泌说：“不打紧。我和皇上有约在先，等收复京城，我就归山，就没有事了。”
这回，李泌见唐军收复两京，算是了却一个心愿，决定离开朝廷。
有一日晚上，唐肃宗请李泌饮酒，而且留他一路睡。李泌趁机会就对肃宗说：“我已经报答了陛下，请让我回家再做个闲人吧！”
唐肃宗说：“哎，我和先生共了几年磨难，现在正想跟您一路享受安乐，怎么您倒要走了呢？”
李泌恳切地说：“我和陛下结交太早；陛下太重用我，信赖我。就是因为这些缘故，我不能不走。”
唐肃宗说：“明天先睡吧，隔天再说。”
李泌说：“明天我跟陛下坐在一个榻上谈话，你不答应我。将来到了公堂上面，就没有我说话的余地了。如果你不让走，那就等于杀我了。”
唐肃宗虽然不愿让李泌离开，但是经不住李泌一再请求，只好赞成。
李泌到了衡山（在今湖南省），在山上造个屋子，重新过他的隐居生活。
李泌走了以后，唐肃宗身边少了一个正直的大臣，李辅国等一批阉人的权力就大起来了。