齐桓公做了霸主，名声越来越大，中原诸侯都佩服他，向他进贡。可是南方的楚成王，不但不服他，还真跟他对立起来，要争个高低。楚国在中国南部，向来不跟中原诸侯来往。中原诸侯把楚国当作蛮族，像是看待西戎和北狄一样。楚国虽说是“南蛮子”，可也是个第四等诸侯，就是所谓“子爵”。这个小国，可比中原诸侯更有向外伸展的余地。楚国人一面跟中原列国争夺地盘，一面向南边伸张势力。他们开垦荒地，收服临近的小部族，慢慢地变成为大国。到了公元前704年（郑庄公打败周桓王的第4年），楚国不但不顾意接受这子爵诸侯的封号，就是给它一个公爵诸侯的封号也不希罕。楚国的国君干脆自称为王，跟周朝的天王对立起来了。到了楚成王的时候，改进政治，发展生产，楚国已经很强了。楚成王听说齐桓公打退了山戎和北狄，又帮助了邢国和卫国，做了诸侯的领袖，就打算跟齐桓公比个上下高低。因为郑国夹在南北之间，要进攻中原，首先得占领郑国，楚成王就发兵去打郑国（公元前657年），郑文公捷[子突的儿子]派使臣向齐国求救。
管仲对齐桓公说：“与其去救郑国，不如直接去打楚国。可是要打楚国就得齐集列国诸侯。”齐桓公说：“齐集诸侯是件大事，不免声张出去。这不是叫楚国事前作预备吗？”管仲说：“蔡国得罪过主公，您早就想去征伐。蔡国临近楚国，咱们只说去征伐蔡国，冷不防地打到楚国去，准能打个胜仗。”
原来齐桓公第三个太太蔡姬就是蔡侯的妹妹。有一日，两口子坐着小船在莲花池里玩儿。蔡姬去采莲花，那只小船侧歪得挺厉害，齐桓公嚷起来。蔡姬一见他怕水，成心跟他开开玩笑，用水撩他。他慌里镇静地叫她别撩。蔡姬乐个没完，索性站在船上，两条腿合并，左右往返晃悠。就为了这件事，齐桓公气得什么似的，马上把蔡姬休回娘家。蔡侯也挂了火儿，骂齐桓公不通人情，一赌气把他妹妹改嫁给楚国，做了楚成王的夫人。齐桓公早想借着这个因由去征伐蔡国。
公元前656年（周惠王21年，齐桓公30年，鲁僖公4年，卫文公4年，楚成王16年）齐桓公带着齐、宋、鲁、陈、卫、郑、曹、许八国兵马去攻打蔡国。蔡国的军队哪里抵御得住，蔡侯连夜跑到楚国，故意对楚成王说：“听说他们还要打到您这儿来。”楚成王马上派人去打听。
八国的兵马偷偷地向楚国进发。他们满想冷不防地打出来，没想到边界上早已有个楚国的大夫，叫屈完的，等待多时了。齐桓公对管仲说：“楚国怎么会知道咱们来了呐？”管仲说：“一定有人泄露新闻，叫他们有了预备。不过楚国既然派使臣来，咱们也许能够跟他们说理。”齐桓公就叫管仲去会面屈完。两个人见了面，对作揖，行了礼。屈完可先说了话了：“我们的大王听说贵国发兵来，派我来问一声。贵国在北海，敝国在南海，井水不犯河水，为什么你们的兵马跑到这儿来了？”管仲回答说：“贵国和敝国都是周天王封的。当初齐国受封的时候有个使命。有谁不服从天王，就由齐国去责备。你们楚国本来每年向天王进贡包茅，让天王祭奠的时侯可以滤酒。这几年来，你们不进贡包茅，天王就责问我们，我们也只好责问责问你们了。这是一件事。第二呐，已往昭王（公元前1052---1002年）到楚国的时候，楚国叫他坐只破船，就为这个他死在汉水。这事儿也得问问楚国。”屈完回答说：“没进贡包茅是我们的不是。至于昭王死在水里的事，您要问的话，那只有去问问汉水吧！”说着扭过头去就走了。
管仲返来对齐桓公说：“楚人挺硬，光向他们说理还不够，一定得用兵马逼上去。”中原的兵马就开到汉水附近的地方。楚成王早已派了糍[同斗]子文为大将，把兵马扎在汉水那边，单等着八国的兵马渡汉水的时候，迎头干他们一会儿。糍子文一瞧中原的兵马不过河，就对楚成王说：“管仲挺懂兵法，轻易不冒险。他统领着八国大军还不过来，一定有什么用意。咱们倒不如派个人已往探听探听，他们有多大的兵力，到底干什么来的，然后再决定或是打仗或是媾和。大王您看怎么着？”楚成王说：“派谁去呐？”糍子文说：“屈大夫己经见过管仲了，依然请他再辛苦一趟！”屈完说：“上回晤面，管仲问我为什么不进贡包茅，我已经认了错。要是大王打算跟他们订盟约的话，我愿意再走一趟；要是打仗的话，那依然请别人去好！”楚成王说：“依然你去好。亲睦不亲睦，由你因时制宜，瞧着办吧。”
这回屈完见了齐桓公和管仲，受到了挺有礼貌的招待，心里就有几分打算媾和的意思。他说：“我们没进贡包茅是不对的。可是拿武力来压人，我们也忍不下去。要是你们退兵三十里，咱们有商量。”齐桓公说：“大夫能这么帮助楚国服从天王，我另有什么可说的呐？”
屈完回去报告了楚成王，楚成王派人去一看，八国的兵马果然退了三十里。他又不打算送包茅了。屈完和糍子文都说：“人家八国诸侯全说了就算，咱们可别说了不算。”楚成王只好叫屈完带了一车包茅，另外还带了八份礼物送到那边去。八国诸侯都挺高兴地收下了。一边招待屈完，一边验过了包茅，请屈完带回去，让楚国直接进贡给天王。
事儿就这么算是办好啦。齐桓公得意洋洋地对屈完说：“您瞧见过中原的兵马吗？”屈完说：“我们生长在南边，地方偏僻，哪儿见过中原的大军呐？要是能够见地见地，那太好啦。”齐桓公就带着屈完，坐上车，去看一看各路兵马。这八国兵马，各占一方，一方连一方地扎了好几十里地。屈完正看着，突然之间听到齐国营里一声鼓响，七国军营接着打鼓响应，真是惊天动地，比打雷还震得慌。那些打鼓的人一个劲儿地打着，像是要在“南蛮子”面前把中原的威力凭着这一阵鼓声全显出来似地。齐桓公是别提有多痛快了，仰着鼻子对屈完说：“您瞧瞧，有这么强的兵马，还怕打不了胜仗吗？”屈完笑着说：“君侯服从天王，讲道义，扶助弱小，爱护百姓，人家才佩服您。要是讲武力的话，那么，敝国的城还算结实，又有汉水，兵力多少也有点。您就是再多带点人马来，也未必用得上。”就这几句话说得齐桓公脸红起来，赶着说：“大夫可真是楚国的能人。我打算跟贵国交好，订个盟约，可不知道大夫觉得怎么样。”屈完说：“您能这么照顾敝国，我们怎么能不识抬举呐？”
第二天，楚国派大夫屈完和中原八位诸侯在召陵[在河南省郾城县东]订立盟约。屈完又替蔡国赔礼，齐桓公也替郑国说情，两下里算是说开了。管仲下令退兵，诸侯辨别返国。
鲍叔牙在路上问管仲：“楚子自称为王，这是个大罪名，您不责备，倒要起什么包茅来了。我不晓畅您这是什么意思。”管仲说：“就因为自称为王的罪名太大了，我才不提。您想，这么大的罪名，他怎么能承认呐？一提，就弄僵，不是得打起仗来吗？一打起来，没个完，老百姓可就苦了。我借着他们不进贡包茅的事跟他们说理，事儿不大，他们轻易承认。只要楚国能认个错，就算是服了。我们对天王和列国诸侯也说得已往。那要比没结没完地打仗好得多。”鲍叔牙更服管仲了。
楚成王派屈完带了包茅去朝见周惠王，周惠王乐得笑脸可掬，赏给屈完一些东西，又把祭奠太庙的“祭肉”赏给楚国，还说：“好好地镇守着南方，别跟中原诸侯相争。”同时，齐国派来了使臣隰朋[隰xi二声]来报告收服楚国的经过。天王夸奖齐桓公尊敬天王的美意，预备好好地招待隰朋。